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參數資料
| 型號： | MC68HC11N4 |
| 廠商： | Motorola, Inc. |
| 元件分類： | 8位微控制器 |
| 英文描述： | 8-Bit microcontroller(8位微控制器) |
| 中文描述： | 8位微控制器（8位微控制器） |
| 文件頁數： | 12/24頁 |
| 文件大?。?/td> | 261K |
| 代理商： | MC68HC11N4 |
MOTOROLA
12
AN1215/D
APPENDIX A
C LANGUAGE PID ROUTINE
A.1 Main C Routine
#include <stdio.h>
#include <io6811k4.h>
#include <int6811k.h>
#include <math.h>
zpage unsigned int TOFCOUNT; /* declare variables */
zpage float CMNDVX;
zpage float ADRCX;
zpage float ADRCXM1;
zpage float ADRCXM2;
zpage float ADRCXM3;
zpage float ERRX;
zpage float ERRM1X;
zpage float ERRM2X;
zpage float ERRM3X;
zpage float PERDT;
zpage float NEWDTY;
zpage float OLDDTY;
zpage float KP;
zpage float KD;
zpage float KI;
extern int DOIO (void); /* prototype for assembly
routine */
void main() /* main program */
{
CMNDVX = 1.5;
PERDT = 0.016383; /* RTI and therefore PID loop period = 16.383 ms */
KP = 0.18; /* kp = .12, ki = 6.0, kd = .006, for 1 M ohm drive */
KI = 6.0;
KD = 0.009;
OLDDTY = 1.9; /* start out with pwm set fairly high */
PORTA = 0x00; /* this will be used for a scope trigger */
DDRA = 0xFF; /* set PORTA as output */
PACTL = 0x03; /* set RTI to 16.383 ms (E = 4 MHz) */
TMSK2 = 0x40; /* enable RTI interrupts */
OPTION = 0x90; /* enable A/D charge pump */
PWPER1 = 0xFF; /* set up PWM channel 1 at 15.625 kHz */
PWDTY1 = 0xFF; /* with positive polarity */
PWPOL = 0x01;
DDRH = 0x00;
PWEN = 0x01;
TFLG2 = 0x40;
enable_interrupt(); /* wait here for RTI to cause loop execution */
wait_for_interrupt();
for (;;) {
; }
}
interrupt void IRQ_interrupt(void) /* should initialize all interrupts... */
{
PORTA = 0xFF;
PORTA = 0x00;
}
interrupt void TO_interrupt(void)
{
TOFCOUNT++ ;
}
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